Font Size: 

Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki empat rotor sebagai penggerak utama dan mampu bergerak secara rotasional dan translasional. Kedua sistem gerak ini secara matematis tergolong nonlinier dan tidak stabil. Pada penelitian ini diperkenalkan metode kontrol PID dan LQR untuk pelacakan lintasan dari quadcopter. Berdasarkan model kinetiknya, quadcopter memiliki struktur kontrol loop ganda. Pada outer-loop dalam sistem quadcopter, kontrol PID dirancang untuk melacak lintasan referensi. Parameter PID ditentukan oleh algoritma genetika untuk mengurangi trial error dan mendapatkan hasil yang optimal. Pada inner-loop dalam sistem quadcopter, kontrol LQR dirancang untuk melacak sikap referensi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa PID dan LQR merupakan metode pelacakan lintasan yang cukup efektif dengan Root Mean Square Error kurang dari 1%. Kontroler ini mampu melakukan path following pada lintasan segitiga siku-siku.

Quadcopter, PID, Linear Quadratic Regular, Algoritma Genetika.